RoboOpen Dataset 可播放数据集（MCAP 格式）

RoboSet Dataset 是卡内基梅隆大学和 MetaAI 团队基于MIT许可发布的数据集

数据集简介

本数据集基于 Open X-Embodiment 数据集转换而成，采用 MCAP 格式存储，包含多模态机器人操作数据，支持高效的可视化播放与分析。数据集涵盖多种机器人任务与环境，适用于机器人学习、行为克隆、强化学习等领域的研究与开发。

数据集内容

1. 三维视图

   • 机器人状态：包括关节角度、末端执行器位置、速度等信息。
   • 任务描述：每个任务的目标与环境设置。
   • 动作序列**：机器人执行任务的动作记录。

2. 摄像头数据

   • 摄像头数据：多视角 RGB 图像，支持任务场景的可视化。

3. 原始数据

   • 包含传感器原始数据（如 IMU、关节编码器、力传感器数据）。

数据集格式

每条记录对应一段 10 秒左右的机器人操作 mcap 数据（约 4-5M）

适用场景

1. 机器人学习：

   • 用于机器人行为克隆、模仿学习等算法的训练与验证。
   • 支持多任务、多环境下的机器人操作研究。

2. 强化学习：

   • 提供丰富的任务与环境数据，用于强化学习算法的开发与测试。

3. 数据可视化：

   • 支持机器人状态、摄像头图像、深度数据等多维度可视化。

4. 算法开发：

   • 提供原始传感器数据，支持感知、规划、控制等算法的开发。

使用说明

1. 在线播放：

   直接点击【播放记录】按钮，进入可视化页面在线播放

2. 数据导出：

   支持将数据复制到个人组织中，使用平台提供的自动化工具，对数据进行分析与处理；或下载后进行分析。

3. 访问权限：

   登录后即可在线播放或复制

引用方式

如果你在研究中使用了本数据集，请引用以下内容：

Open X-Embodiment 可播放数据集（MCAP 格式）. .

参考链接

Open X-Embodiment